Actionari hidraulice si pneumatice

ACTIONARI HIDRAULICE SI PNEUMATICE

1. Aspecte generale

Intr-o transmisie hidraulica, o pompa transforma energia mecanica furnizata de masina de forta in energie hidraulica; aceasta este retransformata in energie mecanica de un motor hidraulic care antreneaza masina de lucru.

Structura transmisiilor pneumatice este similara: un compresor antrenat de masina de forta alimenteaza cu gaz un motor pneumatic care actioneaza masina de lucru. Exista si sisteme de actionari pneumatice formate in esenta din generatoare de gaze si motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete).

Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglati continuu si in limite largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esential al transmisiilor hidraulice si pneumatice fata de cele mecanice, asigurandu-le o larga utilizare, desi principiul lor de functionare implica randamente relativ mici. In functie de tipul masinilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice.

Daca masinile hidraulice (pompa si motorul), care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numeste uzual hidrostatica sau volumica, deoarece energia mecanica furnizata de masina de forta este utilizata de o pompa volumica practic numai pentru cresterea energiei de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformata in energie mecanica de un motor hidraulic volumic.

Transmisiile 'pneumostatice' utilizeaza masini pneumatice volumice, iar cele 'pneumodinamice' - turbomasini pneumatice, existand si solutii mixte (compresor volumic - turbina pneumatica).

Notarea aparatelor pneumatice in circuite

Notarea elementelor intr-un circuit se poate face utilizand urmatoarea notatie: toate elementele care concura la functionarea unui element de executie apartin aceleiasi grupe, si poarta un numar. Separat de acest numar printr-un punct urmeaza numarul de ordine al aparatului la care se face referire.

Exemplu: Aparatul 4.3 este aparatul numarul 3 din grupa 4.

Clasificarea grupelor

0 - toate elementele ce apartin alimentarii cu energie;

1, 2, 3, . . - notarea lanturilor de comanda (a grupelor) pentru fiecare element de executie din schema.

Semnificatia cifrei care urmeaza punctului

0 - element de executie;

1 - elemente de comanda finala;

2, 4, (numere pare) - toate elementele care influenteaza cursa de avans a elementului de executie;

3, 5, (numere impare) - toate elementele care influenteaza cursa de revenire a elementului de executie;

01, 02, . . - elementele de reglare aflate intre elementele de executie si cele de comanda finala.

Acest sistem de notare are avantajul ca in practica personalul de intretinere poate identifica efectul unui semnal pornind de la numarul alocat fiecarui aparat; de exemplu, daca se constata o perturbare in functionarea cilindrului 2.0, cauza trebuie cautata in grupa 2 si, de aceea, trebuie verificate in primul rand elementele a caror prima cifra din cod este 2. Trebuie subliniat ca nu intotdeauna este posibila aceasta notare, deoarece exista cazuri cand un aparat oarecare are functii in cadrul mai multor grupe sau/si pe avans si pe revenirea unui element de executie.

Notarea aparatelor in circuite utilizand litere

Acest mod de notare nu asociaza aparatele unei grupe ce poarta numarul elementului de executie actionat, ci aloca respectivului element de executie elemente de semnalizare pe care acesta le actioneaza:

A, B, C, . .. elemente de executie;

a0, b0, c0, . .. elemente de semnalizare actionate de cilindrii A, B, C la capat de cursa pe retragere;

a1, b1, c1, . .. elemente de semnalizare actionate de cilindrii A, B, C la capat de cursa pe avans;

Deseori, in practica pot fi intalnite combinatii ale celor doua moduri de notare.

In cazul schemelor pneumatice, mai ales a celor complexe, de multe ori se renunta la reprezentarea traseelor ce leaga diferite componente din doua motive:

- schema ar fi mult prea incarcata, facand dificila interpretarea ei;

- un singur capat al traseului se afla pe pagina respectiva, celalalt, datorita intinderii schemei, aflandu-se pe alta pagina.

Pentru a se pastra claritatea reprezentarii schemei, se noteaza doar terminalele traseelor respective, utilizand codificarea de mai jos:

Figura 1.1. Schema unei transmisii hidrostatice

In figura 1.1. este prezentata schema unei transmisii hidrostatice pentru actionarea unui motor hidraulic liniar, compusa din: 0Z1- grupul hidraulic (compus din rezervor, pompa hidraulica, motorul electric de actionare a pompei, supapa de siguranta, manometru); 0V- supapa de siguranta; 0Z2, 1Z- manometre; 1V1- distribuitorul hidraulic de tipul 4/2 cu actionare electrica si revenire prin arc; 1V2- drosel reglabil cu supapa de sens; 1B- convertor de semnal hidraulic (switch); 1A- cilindru hidraulic. 

Figura 1.2. Schema unei transmisii pneumostatice

In figura 1.2 este prezentata schema unei transmisii pneumostatice pentru actionarea unui motor pneumatic liniar, compusa din: 0Z- unitatea de preparare a aerului comprimat; 1S1, 1S2- distribuitoare pneumatice 3/2 cu comanda mecanica prin rola; 1S3- distribuitor pneumatic 3/2 cu comanda manuala prin buton de apasare; 1V1- supapa cu doua presiuni (element logic si); 1V2- distribuitor pneumatic 5/2 cu comanda pneumatica sau manuala in ambele sensuri; 1V3- supapa de evacuare rapida cu amortizor, 1V4- drosel reglabil cu supapa de ocolire; 1A- cilindru pneumatic.

2. Clasificarea transmisiilor hidraulice si pneumatice

In cadrul transmisiilor hidrostatice si pneumostatice se disting, din  punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de actionare, sisteme de comanda si sisteme de reglare automata.

Sistemele de actionare si comanda hidrostatice si pneumostatice sunt sisteme cu circuit deschis, in sensul ca marimea de intrare, care impune regimul de functionare al sistemului, nu este influentata de efectul actiunii sale; datorita perturbatiilor inerente, marimea de iesire nu poate fi corelata in mod univoc cu marimea de intrare.

Sistemele de actionare hidrostatice si pneumostatice transmit in general puteri mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu in comparatia cu alte tipuri de transmisii.

Sistemele de comanda hidrostatice si pneumostatice transmit in general puteri mici, iar motoarele acestora actioneaza asupra elementelor de comanda ale altor transmisii care vehiculeaza puteri mult mai mari.

Sistemele de reglare automata hidrostatice si pneumostatice sunt sisteme cu circuit inchis, deci contin o legatura de reactie care permite compararea, continua sau intermitenta, a marimii de intrare cu cea de iesire; diferenta dintre acestea (eroarea) constituie semnalul de comanda al amplificatorului sistemului, care alimenteaza elementul de executie in scopul anularii erorii; astfel, precizia acestor sisteme este ridicata (in regim stationar, relatia dintre marimea de intrare si cea de iesire este practic biunivoca).

Parametrii reglati uzual sunt: pozitia, viteza unghiulara (liniara), momentul arborelui (forta tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumata de transmisie de la masina de forta etc.

In general, transmisiile hidrostatice sunt numite 'hidraulice', iar transmisiile pneumostatice 'pneumatice'.

3. Avantaje si dezavantaje ale utilizarii transmisiilor hidraulice si pneumatice

Transmisiile hidraulice si pneumatice au cateva caracteristici specifice, care le diferentiaza de alte tipuri de transmisii, explicand atat larga lor raspandire cat si restrictiile de utilizare. Locul transmisiilor hidraulice si pneumatice in cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai multor criterii de natura practica.

Avantaje

- Posibilitatea amplasarii motoarelor hidraulice volumice intr-o pozitie oarecare fata de masinile de forta.

- Elementele de comanda ale transmisiilor hidraulice solicita operatorilor forte sau momente reduse si pot fi amplasate in locuri convenabile.

- Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proportional cu diferenta de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate.

- Caldura generata de pierderile interne, care limiteaza performantele oricarei masini, este preluata de lichidul vehiculat si cedata mediului ambiant printr-un schimbator de caldura amplasat convenabil; ca urmare, masinile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg.

- Lichidele utilizate in transmisiile hidraulice tipice indeplinesc si rolul de lubrifiant, asigurandu-le o functionare indelungata.

- Motoarele volumice rotative pot functiona intr-o gama larga de turatii; valoarea turatiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distributie si de precizia executiei.

- Datorita scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanica (M-n) are o panta redusa; aceasta confera motoarelor volumice rotative o mare rigiditate statica (scaderea turatiei la cresterea momentului rezistent este mica). In sistemele de reglare automata a pozitiei, aceasta calitate asigura o precizie deosebita si o sensibilitate redusa la perturbatii.

- Motoarele volumice rotative ofera o legatura liniara intre debit si viteza unghiulara, iar raportul dintre momentul activ si cel de inertie al partilor mobile are o valoare foarte mare. Aceste motoare pot realiza porniri, opriri si inversari de sens rapide. In ansamblu, transmisiile hidraulice asigura o amplificare mare in putere (putere utila/putere de comanda) si un raspuns bun in frecventa, suficient pentru aplicatiile practice uzuale.

- Motoarele hidraulice volumice liniare permit obtinerea unor forte considerabile cu un gabarit redus, datorita presiunilor mari de lucru. Raportul dintre fortele active si fortele de inertie ale partilor mobile are valori ridicate, asigurand o viteza de raspuns mare, specifica sistemelor de pozitionare rapida. Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel ca randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minima stabila este foarte redusa, iar rigiditatea statica este foarte mare.

- Reglarea parametrilor functionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu, utilizand fie pompe reglabile, fie rezistente hidraulice reglabile. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare in putere). Stocarea energiei hidraulice se realizeaza simplu, in acumulatoare hidropneumatice

- Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat indeosebi in cazul sculelor portabile

- Viteza si forta sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu si in limite largi. Functionarea in ciclu automat este favorizata de existenta elementelor logice pneumatice, precum si a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate in instalatiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, energetice etc.

- Utilizarea pe scara larga a transmisiilor hidraulice si pneumatice, creeaza posibilitatea tipizarii, normalizarii si unificarii elementelor acestora.

Dezavantaje

- Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, in afara pompelor si motoarelor volumice, elemente de comanda, reglare si protectie, elemente de stocare, filtrare si transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesita o precizie de executie ridicata (specifica mecanicii fine), materiale si tehnologii neconventionale, necesare asigurarii preciziei, randamentului si sigurantei functionale impuse.

- Pierderile de putere care apar in cursul transformarilor energetice din masinile hidraulice volumice, precum si in elementele de legatura, reglare si protectie, afecteaza semnificativ randamentul global al masinilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice.

- Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existand intotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorita neetanseitatii unui singur element.

- Ceata de lichid care se formeaza in cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabila, datorita componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majoritatii lichidelor utilizate in transmisiile hidraulice.

- Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitatii sale lubrifiante limiteaza superior temperatura de functionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de inalta temperatura sau a celor neinflamabile concepute relativ recent.

- Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauza a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. In cazul in care contaminantul este abraziv, performantele transmisiei se reduc continuu datorita cresterii jocurilor. Infundarea orificiilor de comanda ale elementelor de reglare furnizeaza semnale de comanda false care pot provoca accidente grave.

- Patrunderea aerului in lichidul de lucru genereaza oscilatii care limiteaza sever performantele dinamice ale transmisiilor hidraulice.

- Intretinerea, depanarea si repararea transmisiilor hidraulice necesita personal de calificare specifica, superioara celei corespunzatoare altor tipuri de transmisii.

- Complexitatea metodelor de analiza si sinteza a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibila fara o pregatire superioara.

- Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte scazut.

- Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaza fortele, momentele si puterile transmise.

- Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precisa, cu mijloace simple, a parametrilor functionali ai transmisiilor pneumatice, indeosebi in cazul sarcinilor variabile.

- Aerul nu poate fi complet purificat, contaminantii provocand uzura si coroziunea continua a elementelor transmisiilor pneumatice.

- Apa, prezenta totdeauna in aer, pune in mare pericol functionarea sistemelor pneumatice prin inghetare.

Transmisiile pneumatice le concureaza pe cele electrice la puteri mici, indeosebi in cazurile cand sunt necesare deplasari liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici.

Alegerea tipului optim de transmisie, pentru conditii concrete date, reprezinta, in principiu, o problema de natura tehnico-economica, a carei solutionare corecta necesita cunoasterea detaliata a caracteristicilor tuturor solutiilor posibile.

4. Elemente de actionare cu simpla si dubla actiune

Intr-o instalatie actionata pneumatic, elementele de execuție ale respectivei instalații sunt motoarele pneumatice. Acestea transforma energia pneumatica in energie mecanica ce servește la antrenarea mecanismelor instalației.

Alimentarea elementelor de executie pneumatice se face cu energie de la regulatoarele pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.

Utilizarea motoarelor de executie pneumatice prezinta urmatoarele avantaje:

- fluidul folosit (aerul) nu prezinta pericol de incendiu;

- dupa utilizare, aerul este evacuat in atmosfera, nefiind necesare conducte de intoarcere ca la cele hidraulice;

- pierderile de aer in anumite limite, datorate neetansietatii, nu produc deranjamente;

sunt simple, robuste, sigure in functionare si necesita cheltuieli de intretinere reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt urmatoarele:

viteza de raspuns este mica (in medie 1/3 - 1/4 din viteza de raspuns a motoarelor hidraulice);

- precizia motoarelor pneumatice este redusa.

Utilizarea servomotoarelor pneumatice este indicata in urmatoarele cazuri:

necesitatea unui sistem de actionare cu greutate redusa;

temperatura mediului ambiant este ridicata si cu variatii mari;

mediul ambiant este exploziv;

nu se cere precizie mare;

nu se cer viteze de lucru mari.

Motoarele pneumatice pot fi: rotative și liniare (cu piston sau cu membrana). Motoarele liniare (cilindrii) au aplicatii foarte largi si se construiesc intr-o gama tipo-dimensionala extrem de diversificata.

Dupa tipul constructiv, se poate face o clasificare generala a cilindrilor:

- cilindri cu simpla actiune (simplu efect):

cu revenire cu arc;

cu revenire sub actiunea unei forte rezistente.

- cilindri cu dubla actiune (dublu efect):

cu tija unilaterala;

cu tija bilaterala.

- cilindri in tandem:

cu amplificare de forta;

avand cursa in doua trepte.

Fig. 4.1. Cilindru cu simpla actiune

− cilindri cu simpla acțiune (figura 4.1) sau cilindrii cu simplu efect se utilizeaza acolo unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere) este necesara dezvoltarea forței motoare: dispozitive de prindere și fixare, impingerea pieselor, opritoare, ștanțe, etc. Astfel, doar o camera a cilindrului este alimentata cu aer comprimat, revenirea in poziția inițiala realizandu-se sub acțiunea resortului. Forța teoretica de avans (neglijand frecarile interne) este data de presiunea ce acționeaza pe suprafața pistonului din care se substrage forța de reacțiune a arcului. Forta arcului este calibrata de asa natura incat aduce inapoi pistonul fara sarcina pana la pozitia sa initiala. Se utilizeaza de regula pentru curse de pana la 100 mm.

- cilindri cu dubla acțiune (figura 4.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt utilizați cu precadere acolo unde ambele curse trebuie sa dezvolte forța motoare. Din punct de vedere constructiv prezinta doua orificii pentru aer comprimat, prevazute in capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului intr-un sens (extindere) se conecteaza racordul A la presiune iar racordul B la atmosfera. Pentru a efectua cursa de retragere se inverseaza modul de conectare al racordurilor.

B

A

 

Fig. 4.2. Cilindru cu dubla actiune

- cilindri cu dubla actiune și franare la capat de cursa (figura 4.3). Franarea ansamblului mobil la capat de cursa este necesara pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse in miscare de acestia. Se poate observa ca pentru ambele curse, de avans si de revenire, este prevazut un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-o sectiune droselizata.

Fig. 4.3. Cilindru cu dubla actiune si franare la capat de cursa

Pentru cursa de avans, de exemplu, in momentul in care mansonul ajunge in dreptul etansarii, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spatiul dintre tija si capac. Aerul este obligat sa curga prin orificiul a carui sectiune este reglata de drosel. Aceasta sectiune fiind mult micsorata, debitul de aer evacuat este mai mic.

Rezultatul este aparitia unei contrapresiuni in zona capatului de cursa ce se opune deplasarii pistonului spre dreapta, deci il franeaza. In functie de reglajul efectuat asupra droselului se obtine un efect de franare mai redus sau mai puternic. Regland in mod diferit cele doua drosele, se obtin efecte de franare diferite pe capetele de cursa.

- cilindri in tandem (figura 4.4), reprezinta un ansamblu (tandem) compus din doi cilindri dubla actiune intr-o singura unitate cu scopul amplificarii fortei exercitate de cilindru (pana la dublu). Acest cilindru este folosit acolo unde este nevoie de putere marita si gabarit diametral relative redus impus de conditiile de instalare.

Fig. 4.4. Cilindru dublu

	B		A

 

Fig. 4.5. Cilindru oscilant cu tija-cremaliera

-motoare liniar oscilant cu tija-cremaliera (figura 4.5) se utilizeaza atunci cand sunt necesare momente de torsiune mari și unghiuri de rotație fixe. Mișcarea de rotație se obține la axul de ieșire datorita angrenarii dintre cremaliera ce unește cele doua pistoane și pinionul montat pe ax. Rotirea in sens orar a axului se realizeaza prin alimentarea cu aer comprimat a racordului A și ventilarea racordului B. Franarea la capat de cursa este similara cu soluția tehnica intalnita la cilindri, folosind un traseu ocolitor droselizat. Patina are rolul de a ghida cremaliera și a asigura angrenarea cu pinionul.

Elemente de comanda si distributie hidraulice si pneumatice comandate electric si mecanic

Sistemele de actionare hidraulica sau pneumatica necesita dispozitive de reglare a debitului si control a directiei curgerii fluidului de la pompa sau compresor la diferitele dispozitive de executie.

Desi exista diferente semnificative de ordin practic intre dispozitivele pneumatice si cele hidraulice (in principal datorate unor diferente de presiuni de functionare si tipuri de etansari necesare pentru gaz sau lichid), principiile de functionare sunt foarte similare.

Distribuitoarele sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce pot indeplini urmatoarele functii:

a) realizeaza diferite conexiuni hidraulice intre racorduri (functia de distributie);

b) regleaza debitul pe circuitele realizate intre racorduri (functia de reglare).

Elementele care indeplinesc numai prima functie se numesc 'distribuitoare directionale' si trebuie sa introduca pierderi de presiune minime intre racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.

Elementele care realizeaza si functia de reglare se numesc 'distribuitoare de reglare', iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulica comandata si puterea mecanica necesara pentru comanda este mult mai mare ca unitatea).

Distribuitoarele directionale pot asigura, in functie de solutia constructiva adoptata, pornirea, oprirea, alegerea caii de curgere, diviziunea si reuniunea fluxului de lichid. Ele pot fi construite dupa principiul supapei sau al sertarasului.

Distribuitoarele de tip supapa pot fi cu bile, cu scaune conice sau supape propriu-zise. Distribuitoarele cu sertarase pot avea sertarase plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere). Distribuitoarele cu sertarase de tip piston au cea mai mare raspandire, cu ele putand fi comandate debite si presiuni mari dar cu gabarit redus.

Cel mai simplu distribuitor are doua racorduri si doua pozitii, fiind de fapt un drosel intrebuintat pentru intreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului.

Distribuitoarele cu trei cai sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirectionale cu simplu efect, a caror revenire se face gravitational sau sub actiunea unei forte elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferentiale, ale caror pistoane au arii utile inegale.

O simbolizare foarte concisa a unui distribuitor presupune indicarea cel putin a numarului de cai, a numarului de pozitii, a racordurilor si a modului de comanda. Prima cifra din notare arata numarul de cai, iar a doua numarul de pozitii pe care poate comuta distribuitorul; cele doua indicatii sunt despartite printr-o bara inclinata.

Pentru a putea interpreta notarea racordurilor este necesar sa fie cunoscuta semnificatia notatiilor. Exista doua tipuri de notare: numerica si literala. In practica poate fi intalnita una din cele doua tipuri sau chiar amandoua, combinate.

In tabelul de mai jos este data corespondenta si semnificatia notarii racordurilor:

Tabelul 5.1

Comanda unui distribuitor poate fi: manuala, mecanica, hidraulica, pneumatica, electromecanica, electrohidraulica, electropneumatica sau combinata. Simbolul comenzii se ataseaza lateral simbolului distribuitorului; in general exista o corespondenta intre simbolul comenzii si conexiunile realizate de casuta alaturata acesteia.

Comenzile pot fi 'retinute' sau 'neretinute'; daca legaturile generate de o comanda se mentin si dupa disparitia acesteia, comanda se numeste 'retinuta'. O comanda  'neretinuta' are efect numai cat timp este aplicata. Revenirea obturatorului in pozitia neutra se face sub actiunea unui resort montat intr-o caseta sau cu ajutorul a doua resoarte simetrice.

La debite mici este posibila comanda directa (manuala, mecanica, electromagnetica etc.). La debite mari se utilizeaza comanda indirecta, distribuitoarele avand doua sau trei etaje.

Exemplu: distribuitor 3/2 (figura 5.1): distribuitor cu 3 cai si 2 pozitii, normal inchis, comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe pozitie (resetarea) se face pneumatic, direct (fara pilot).

Fig. 5.1. Reprezentarea schematizata a unui distribuitor 3/2

- Distribuitoare cu supape. Sunt acele distribuitoare la care conexiunile interne se realizeaza cu ajutorul unor elemente de etanșare de tip supapa. Comanda este de obicei mecanica, cu ajutorul unui plunjer.

b)

a)

Fig. 5.2. Distribuitor 3/2 cu supapa sferica

a) in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

In figura 5.2.a. este prezentat un distribuitor cu 3 cai și 2 poziții (3/2) cu supapa sferica. Daca plunjerul este neapasat (fig. 5.2.b) atunci racordul 2 se ventileaza in atmosfera prin orificiul 3 din plunjer. Legatura intre racordurile 1 și 2 este blocata de supapa inchisa. La apasarea plunjerului orificiul 3 este izolat, supapa este apasata și se deschide legatura 1-2.

b)

a)

Fig. 5.3. Distribuitor 3/2 normal inchis cu supapa disc.

a) in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

Daca in pozitia neactionat distribuitorul are legatura dintre intrare si iesire intrerupta, se numeste ca este de tipul normal inchis. In caz contrar (daca in pozitia neactionat distribuitorul permite trecerea fluidului de la portul de intrare la cel de iesire), distribuitorul este de tipul normal deschis.

In figurile 5.3 si 5.4 se prezinta un distribuitor 3/2 normal inchis respectiv normal deschis cu supapa disc. Funcționarea acestora este asemanatoare cu cea a distribuitorului anterior.

b)

a)

Fig. 5.4. Distribuitor 3/2 normal deschis cu supapa disc.

a) in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

b)

a)

Fig. 5.5. Distribuitor 3/2 normal inchis cu supapa disc, comandat pneumatic.

a) in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

Fig. 5.6. Distribuitor pilot pentru comanda unui distribuitor principal

(prezentat in pozitia actionat).

Un tip de distribuitor des intalnit este cel din figura 5.7. Este tot de tipul 3/2 normal inchis și se folosește ca senzor de capat de cursa. Datorita faptului ca forța de apasare pe rola trebuie sa fie cat mai mica, acest distribuitor este unul pilotat. Rola apasa plunjerul supapei de comanda (care necesita forța mica) pemițand accesul aerului comprimat in spatele pistonului de pilotare care are suprafața mai mare pentru a putea dezvolta forța necesara apasarii supapei principale a distribuitorului. Supapa de comanda și pistonul de pilotare realizeaza astfel un etaj de amplificare pneumatic.

b)

a)

Fig. 5.7. Distribuitor 3/2 pilotat (cu comanda mecanica prin rola)

a) in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

a)

b)

Fig. 5.8. Distribuitor 4/2 cu comanda mecanica

a)     in pozitie neactionat; b) in pozitia actionat.

In figura 5.9 se prezinta un distribuitor 4/3 cu sertar rotativ, acționat manual cu maneta. In corpul sertarului sunt practicate doua canale de forma unor arce de cerc care au rolul de a realiza legaturile intre orificii.

c)

b)

a)

                   

Fig. 5.9. Distribuitor 4/3 cu sertar rotativ (comanda manuala)

In figura 5.10 este prezentat un distribuitor cu sertar cilindric, pilotat. La aceste distribuitoare comutarea funcțiilor se realizeaza datorita secțiunilor diferite ale sertarului care (prin deplasare) astupa sau deschide legaturile dintre cavitațile practicate in corpul distribuitorului, corespunzatoare orificiilor de racordare. Comanda acestui distribuitor este realizata de catre piloții (elementele de tip piston) montate la capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 sertarul este deplasat spre stanga realizandu-se legatura intre racordurile 1 și 2 respectiv 4 și 5. Pentru comutarea poziției distribuitorului este necesara ventilarea racordului 12 și alimentarea racordului 14. Datorita faptului ca distribuitorul nu revine in poziția inițiala dupa dispariția comenzii, spunem ca este cu reținere sau bistabil.

Eseu: CAIET DE SARCINI pentru executia infrastructurii din beton armat Referat: Manual de reabilitare termica a cladirilor prin imbunatatirea protectiei termice a peretilor exteriori

a)

Fig. 5.10. Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric comandat pneumatic

a)

b)

c)

Fig. 5.11. Distribuitoare 5/3 cu sertar cilindric (comanda pneumatica si revenire cu arc)

Fig. 5.12. Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric comandat pneumatic si mechanic

Drosele sunt elemente ce permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a cilindrilor prin reglarea debitului de alimentare.

Functionarea droselelor se bazeaza pe variatia sectiunii de curgere a fluidului, ceea ce duce la modificarea debitului vehiculat prin drosel.

Fig. 5.13. Drosel reglabil

     

Fig. 5.14. Drosel reglabil cu supapa de ocolire (drosel de cale)

Variatia caderii de presiune determina variatia debitului ce traverseaza droselul, deci variatia vitezei de miscare a elementului de executie alimentat. Droselele sunt de obicei reglabile si se intalnesc in doua variante:

drosele simple (fig. 5.13) regleaza debitul de fluid indiferent de sensul de curgere al acestuia;

drosele de cale (fig.5.14) permit variatia debitului pentru un singur sens de curgere.

Droselul de cale are urmatorul principiu de funcționare: cand curgerea are loc de la stanga la dreapta, aerul este obligat sa treaca prin sectiunea reglata de obturatorul droselului (supapa de sens este blocata). La curgere inversa elementul elastic de etansare se deformeaza opunand o rezistenta minima. Ca urmare, debitul de aer ocoleste sectiunea ingustata si traverseaza sectiunea creata prin deformarea elementului elastic (supapa de sens este deblocata).

Supapele sunt elemente pneumatice care pot avea functii de reglare si control a parametrilor agentului de lucru din circuit .

Dupa functiile pe care le au, supapele se clasifica: supape de selectare și supape de sens.

Supape de selectare sunt cele care selecteaza fie caile de transmitere a agentului de lucru, fie agentul de lucru caracterizat de anumiti parametri.

Supapa de selectare cu doua presiuni sau element logic SI

Se poate vedea o sectiune din supapa cu element logic SI in figura 5.15.a. Daca racordul 1 sau 3 este alimentat, sub efectul fortei de presiune supapa blocheaza accesul din racordul respectiv la racordul 2. Daca ambele orificii sunt alimentate la aceeasi presiune, orificiul 2 va fi alimentat, de la orificiul 1 sau 3 sau si 1 si 3 (pozitia elementului mobil este indiferenta). Daca ambele racorduri de comanda vor fi alimentate, dar la presiuni diferite, racordul 2 va fi alimentat la presiunea cea mai mica.

b)

a)

 

Fig. 5.15. Supape cu functii logice

a)     supapa SI; b) supapa SAU

Tabelul de adevar al acestei supape arata astfel:

Supapa de selectare sau element logic SAU

Daca orificiile 1 si 3 sunt alimentate la aceeasi presiune, prin orificiul 2 va curge fluid avand presiunea respectiva, orificiile de alimentare putand fi 1 sau 3 sau 1 si 3 (fig.5.15.b). Daca este alimentat numai orificiul 1 sau numai orificiul 3, orificiul nealimentat este obturat, iar orificiul alimentat este conectat la orificiul 2. Daca sunt alimentate ambele orificii de comanda 1 si 3, dar la presiuni diferite, conectorul 2 va fi la presiunea cea mai mare dintre acestea (functia de selectare). Functionarea acestei supape este descrisa in tabelul de adevar de mai jos:

Supapa de sens. Conform figurii 5.16 daca apare o curgere de fluid de la stanga la dreapta, forta de presiune impinge elementul mobil (talerul), arcul se comprima, iar agentul de lucru trece prin spatiul dintre elementul mobil, arc si corpul supapei. La o curgere inversa, forta de presiune, se insumeaza cu forta din arc si se opun deschiderii supapei, deci agentul de lucru nu poate traversa supapa.

 

Fig. 5.16. Supapa de sens unic cu arc

Supapa cu descarcare rapida se utilizeaza pentru golirea rapida a camerelor cilindrului, permitand reducerea considerabila a timpilor de raspuns ai cilindrilor.

Funcționarea supapei: in figura 5.17 presiunea aerului patrunde prin orificiul 1 blocand orificiul 3 și este evacuat prin orificiul 2. Daca aerul intra prin orificiul 2, orificiul 1 este blocat și este evacuate prin orificiul 3

    

Fig. 5.17. Supapa de evacuare rapida cu amortizor

     

Fig. 5.18. Supapa secventiala reglabila

Supapa de succesiune (secventiala), prezentata in figura 5.18 are rolul de a conecta (deconecta) doua circuite pneumatice atunci cand in unul din ele sau intr-un alt circuit presiunea atinge o anumita valoare, prestabilita. Supapa de succesiune este echivalentul presostatului din circuitele electro-pneumatice si poate fi intalnita atat in etajele de comanda cat si in cele de forta. Cand presiunea pe racordul 12 depaseste valoarea prestabilita, supapa reglabila se deschide si permite alimentarea pilotului distribuitorului, respectiv comutarea distribuitorului in cealalta pozitie functionala.

Supape regulatoare de presiune. Supapele regulatoare de presiune (fig. 5.19), permit reglarea presiunii intr-un circuit pneumatic in aval la valoarea dorita (in domeniul de lucru al aparatului) si mentin constanta aceasta valoare. La cresterea presiunii in aval (portul 2) ca urmare a scaderii consumului, membrana elastica se deformeaza deplasandu-se in sus impreuna cu plunjerul, reducand astfel sectiunea de intrare a aerului, respectiv debitul de aer prin supapa si implicit se reduce presiunea in aval. 

       

Fig. 5.19. Regulator de presiune

Daca presiunea din aval scade, membrana elastica se deformeaza in jos sub efectul fortei din arc, plunjerul coboara iar sectiunea de intrare a aerului in amonte creste, crescand debitul de aer prin regulator, ceea ce conduce la cresterea presiunii in aval.

Temporizatoarele sunt aparate a caror functie este realizarea unei temporizari in cadrul ciclului de functionare al unei instalatii.

Temporizarea se poate face in mai multe moduri:

- Temporizare intre momentul t₀ al initierii comenzii pana in momentul t₁ al executiei acestei comenzi.

Temporizare intre momentul t₁ cand comanda a fost anulata si momentul t₂ cand temporizatorul genereaza in sistem semnalul de anulare a comenzii, deci de incetare a executiei acestei comenzi.

In figura 5.20 este prezentat schematic  un temporizator din primul tip, compus din urmatoarele elemente: distribuitorul 3/2 monostabil (normal inchis sau normal deschis), droselul de cale si rezervorul pneumatic.

Modul de functionare: Racordul 1 este alimentat cu aer comprimat. In momentul t₀ cand racordul 12 este alimentat, prin droselul de cale incepe umplerea lenta a rezervorului. Cand in rezervor este atinsa presiunea minima necesara comutarii distribuitorului, la momentul t₁, acesta comuta si conecteaza orificiu 1 la 2, dupa ce orificiul 2 a fost izolat fata de 3, generand o comanda in instalatie. In momentul in care dispare semnalul de comanda, la t₂, din racordul 12, rezervorul se goleste rapid prin supapa de sens si distribuitorul comuta rapid in pozitia initiala.

        

fig. 5.20. Temporizator

Diferenta dintre cele doua temporizatoare de mai sus consta in modul de conectare a droselului de cale (respectiv pozitionarea supapei acestuia).

Amortizorul de zgomot se moteaza direct pe orificiile de refulare ale distribuitoarelor sau la capatul unei canalizari care colecteaza toate refularile. El determina o scadere importanta a nivelului de zgomot la refularea aerului in atmosfera. Rezultatul este obținut prin difuzia aerului la traversarea materialului poros, (bronz) de granualație apropiata. Amortizorul de zgomot se comporta ca un regulator de debit permițand astfel cotrolarea descarcarii.

6. Scheme de actionare pneumatica

Cea mai simpla schema de actionare pneumatica a unui cilindru liniar este cea indicata in figura 6.1.a, compusa doar din sursa de presiune, distribuitorul 1S1 cu 3 cai si doua pozitii si cilindrul pneumatic 1A1. In stare de repaus, cilindrul nu este presurizat si se afla in pozitia retras. Prin actionarea manuala de la butonul de apasare a distribuitorului, acesta comuta in cealalta pozitie, cilindrul este presurizat si are loc cursa activa a pistonului (deplasarea spre dreapta). Deplasarea pistonului in cursa de lucru are loc cat timp butonul distribuitorului este mentinut apasat (comanda neretinuta) si numai pana la limita cursei maxime admise a cilindrului. Imediat ce inceteaza apasarea asupra butonului distribuitoruluitorului, distribuitorul comuta pe pozitia initiala sub efectul resortului elastic si cilindrul este scos de sub presiune si pus in legatura cu atmosfera. Sub efectul arcului cilindrului pneumatic are loc retragerea pistonului pana la pozitia initiala de start. Aceasta schema de actionare nu permite reglarea vitezei de deplasare a cilindrului si nici a cursei acestuia. La capetele cursei oprirea se face cu soc, motiv pentru care este recomandata pentru viteze mici de deplasare si pentru mase inertiale mici.

b)

a)

               

Fig. 6.1. Scheme de actionare a unui cilindru cu simplu efect

Schema prezentata in figura 6.1.b se deosebeste de precedenta prin utilizarea unui distribuitor pilot 1S1 pentru comanda distribuitorului principal 1V1. Prin aceasta schema din figura 6.1.b permite trecerea unor debite de fluid mai mari prin distribuitorul principal si implicit sarcini de lucru mai mari la cilindrul pneumatic.

b)

a)

Fig. 6.2. Scheme de actionare cu supapa de evacuare rapida cu amortizor

Schemele de actionare din figura 6.2 utilizeaza supape de evacuare rapida a aerului cu amortizor pentru cursa de revenire a cilindrului cu simpla actiune (fig. 6.2.a), respectiv pentru cursa directa a unui cilindru cu dubla actiune si franare la capete de cursa (fig. 6.2.b).

Fig. 6.3. Actionarea a unui cilindru cu dublu efect utilizand supapa SI

a)

c)

b)

Fig. 6.4. Schema de actionare cu reglarea vitezelor

Schema din figura 6.3 utilizeaza un cilindru cu dublu efect si cu franare la capetele cursei pentru realizarea unor opriri line la capetele curselor iar pilotarea distribuitorului principal 1V1 este realizata prin supapa 1V1 (element logic SI) de distribuitoarele 1S1, 1S2 comandate manual, respective mecanic. Prepararea aerului este realizata de grupul de preparare 1Z1. Pentru a putea functiona, la ambele capete ale cursei cilindrului trebuie sa fie montate niste came (limitatori) care sa apese parghia cu rola a distribuitorului 1S2 astfel incat acest distribuitor sa fie pe pozitia trece.

	a)

b)

Fig. 6.5. Scheme de actionare cu supapa de succesiune

In stare de repaus, cilindrul se afla in pozitia retras. La o simpla apasare a butonului distribuitorului 1S1 prin supapa 1V1 este comandata schimbarea pozitiei distribuitorului principal 1V1 si prin aceasta presurizarea camerei din stanga a cilindrului care incepe cursa directa. La capatul cursei directe un limitator atinge rola distribuitorului 1S2, acesta comuta iar pe pozitia trece si permite reluarea cursei in sens invers la o noua apasare pe butonul distribuitorului 1S1.

In figura 6.4.a este prezentata schema de actionare a unui cilindru cu dubla actiune cu posibilitatea reglarii independente a vitezelor de deplasare a cilindrului pneumatic pe cursa directa si respective pe cursa de revenire. Astfel prin droselul de cale 1V2 se regleaza viteza de deplasare a cilindrului pe cursa de destindere iar prin droselul de cale 1V1 pe cursa de retragere. Pentru comanda cilindrului 1A1 se utilizeaza distribuitorul principal 1V3 comandat pneumatic prin distribuitoarele pilot 1S1 si 1S2. Dupa cum se poate observa, isi conserva pozitia comandata de unul ditre piloti chiar daca actiunea acestuia inceteaza, pana cand primeste o noua comanda de la celalalt distribuitor pilot. Pozitia distribuitorului 1V3 se schimba in urma unor impulsuri de scurta durata aplicate succesiv si alternant de distribuitoarele pilot.

Presurizarea elementelor de legatura ale sistemului (conductele) pentru cursa directa, respectiv pentru cursa de retragere este prezentata in figurile 6.4.b, respectiv 6.4.c (conductele presurizate sunt prezentate mai intens colorate decat cele nepresurizate).

Schemele de actionare din figura 6.5 permit schimbarea sensului de deplasare a cilindrului la capatul cursei directe utilizand supape de succesiune.

Pentru schema din figura 6.5.a, la apasarea butonului distribuitorului pilot 1S1, distribuitorul principal 1V2 trece pe pozitia ce permite alimentarea cilindrului prin camera din stanga si deplasarea tijei acestuia catre dreapta (destindere). Supapa de ocolire a droselului de cale 1V1 permite trecerea aerului cu minima rezistenta catre cilindru, respective permite viteza maxima pe cursa directa. La capatul cursei directe, tija se opreste si are loc cresterea presiunii in camera din stanga a cilindrului pana la valoarea presiunii de alimentare prin grupul de preparare a aerului. Atunci cand presiunea in aval de droselul de cale atinge valoarea prestabilita de comanda a supapei de succesiune (portul 12), aceasta comuta si permite conectarea porturilor 1 si 2 aplicand astfel un impuls de comanda distribuitorului principal care comuta permitand alimentarea cilindrului prin camera din stanga, respectiv incepe cursa de retragere a acestuia. Un neajuns a acestei scheme consta in faptul ca nu permite reglarea cursei cilindrului.

Schema de actionare din figura 6.5.b elimina acest neajuns prin introducerea in circuitul de comanda al supapei de succesiune distribuitorul 1S2 comandat mecanic printr-o cama limitatoare de cursa montata solidar cu tija cilindrului.

Fig. 6.6. Schema de actionare cu temporizare la cursa de retragere

In figura 6.6 este prezentata schema de actionare cu temporizare la cursa de retragere a cilindrului pneumatic 1A1. Pentru comanda in cursa directa a cilindrului, distribuitorul principal 1V3 este pilotat prin intermediul supapei 1V4 dupa logica si de distribuitoarele pilot 1S1 si 1S2 cu comanda manuala, respectiv mecanica. Pentru comanda temporizata pe cursa de retragere distribuitorul principal este pilotat prin supapa temporizatoare 1V5 de distribuitorul pilot 1S3 cu comanda mecanica. Pentru comanda mecanica distribuitoarelor pilot 1S2 si 1S3, solidar cu tija cilindrului se monteaza came limitatoare de cursa.

	a)

b)

Fig. 6.7. Scheme pentru actionarea secventiala a doi cilindri pneumatici

Actionarea succesiva a doi cilindri cu dubla actiune se poate realiza cu schemele prezentate in figura 6.7. In figura 6.7.a, cei doi cilindri au circuite distincte de comanda compuse din distribuitorul principal 1V2 si pilotii acestuia 1S2, 1S3 pentru cilindrul 1A1, respectiv distribuitorul principal 2V2 si pilotii acestuia 2S1, 2S2 pentru cilindrul 2A1. Comanda de start se da prin butonul distribuitorului 1S1 inclus in circuitul de comanda al cilindrului 1A1. Camele limitator de cursa sunt solidare cu tijele cilindrilor si comanda distribuitoarele pilot dupa cum urmeaza: distribuitoarele 2S2 si 2S1 din circuitul cilindrului 2A1 sunt comandate in pozitiile retrasa respectiv destinsa ale cilindrului 1A1;  distribuitoarele 1S3 si 1S2 din circuitul cilindrului 1A1 sunt comandate in pozitiile retrasa respectiv destinsa ale cilindrului 2A1. In stare de repaus ambii cilindrii se afla in pozitia retras. Distribuitorul de start 1S1 este cu comanda manuala prin buton de apasare si permite conectarea la sursa de presiune a pilotului 1S3.

La apasarea butonului distribuitorului 1S1 incepe cursa directa a cilindrului 1A1. La capatul cursei cilindrului 1A1 este comandat distribuitorul pilot 2S1 care da startul cursei directe pentru cilindrul 2A1. La capatul cursei cilindrului 2A1 este comandat distribuitorul pilot 2S2 care da startul cursei de retragere pentru cilindrul 1A1. La finalul cursei de retragere a cilindrului 1A1, distribuitorul pilot 2S2 da startul cursei de retragere pentru cilindrul 2.

Fata de schema precedenta, in figura 6.7.b apare in plus un distribuitor 5/2 cu comanda pneumatica ce alimenteaza succesiv sub presiune cele doua conducte ale unei magistrale la care sunt conectati prin distribuitorii principali cei doi cilindri. Conform acestei scheme, ordinea de actionare a cilindrilor este urmatoarea: start prin distribuitorul 1S1; alimentarea camerei din stanga a cilindrului 1A1 prin distribuitorul principal 1V1, comandat de distribuitorul pilotat 1V2 prin pilotul acestuia 1S3. La capatul cursei directe a tijei cilindrului 1A1 este actionat distribuitorul pilot 2S1 din circuitul de comanda a distribuitorului principal 2V1 si este alimentata camera din stanga a cilindrului 2A1 pentru initierea cursei directe a pistonului acestuia. La finalul cursei directe a pistonului cilindrului 2A1 este comandat distribuitorul principal 1V2 prin distribuitorul pilot 2S2 si inversate presiunile pe magistrala (conducta aflata initial sub presiune inalta este adusa la presiunea atmosferica iar cea aflata initial la presiunea atmosferica este conectata la sursa de presiune inalta). Astfel, distribuitorul principal 2V1 comuta si incepe cursa de retragere a pistonului cilindrului 2A1. La capatul cursei de retragere a pistonului cilindrului 2A1 este comandat distribuitorul rincipal 1V1 prin pilotul 1S2 si incepe practic cursa de retragere a pistonului cilindrului 1A1.

Fig. 6.8. Actionare cu supapa de succesiune pentru doi cilindri pneumatici

Pentru actionarea a doi cilindri printr-o schema cu supapa de succesiune (figura 6.8) succesiunea fazelor este urmatoarea: la actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul principal al cilindrului din stanga prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a pistonului acestui cilindru. La capatul cursei directe a cilindrului din stanga este comandat mecanic distribuitorul pilot 1S3 care comuta starea distribuitorului principal al cilindrului din dreapta si incepe cursa directa a acestuia. La capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitant are loc cresterea presiunii la portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea prestabilita, producand conectarea prin supapa a porturilor 1 cu 2. Supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi de intrare si transmite prin portul 2 catre distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe pozitia de retragere simultana a pistoanelor acestora.

.

Fig. 6.9. Actionare simultana cu elemente logice si temporizator a doi cilindri pneumatici

Schema de actionare simultana a doi cilindri pneumatici din figura 6.9 este intrucatva asemanatoare cu cea prezentata in figura 6.6. Distribuitoarele principale 1V1 si 2V1 ale celor doi cilindri sunt conectate in parallel la aceeasi sursa de presiune prin regulatorul de presiune 0Z4 si comandate simultan prin acelasi distribuitor pilot 0V3. Pentru cursa directa a cilindrilor, distribuitorul pilot este comandat prin supapa 0V1 (supapa SI) de catre distribuitorul de start cu comanda manuala 0S1 si distribuitoarele cu comanda mecanica 1S1 si 2S1. La capetele curselor directe sunt comandate distribuitoarele 1S2 si 2S2 montate in serie pe circuitul de comanda al temporiratorului (conectorul 12). Comanda pentru cursa de retragere simultana a cilindrilor este aplicata distribuitorului pilot 0V3 prin supapa 0V2 (supapa SAU) conectata la distribuitorul cu comanda manuala 0S2 si temporizator.

Tema: Sa se explice functionarea schemelor de actionare prezentate in figurile de mai jos.

Fig. 6.10

Fig. 6.11.

Fig. 6.12.

Fig. 6.13.

Fig. 6.14.

Fig. 6.15.

Fig. 6.16.

Fig. 6.17.

7. Simboluri grafice utilizate in schemele de comanda si actionare pneumatice

Bibliografie

[1] Mazilu, I., Marin, V., Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1982.

[2] Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catana, I., Theodorescu, C., Servomecanisme hidraulice si pneumatice. vol.I (Litografiat). Universitatea 'Politehnica' din Bucuresti, 1992.

[3] Vasiliu, D., Vasiliu, N., Actionari si comenzi hidropneumatice in energetica. (Litografiat). Universitatea 'Politehnica' din Bucuresti, 1993.

[4] Merrit, H.E., Hydraulic Control Systems. John Wiley and Sons Inc., New York, London, Sydney, 1967.

[5] Landau, I.D., System Identification and Control Design. Prentice-Hall, 1990.

[6] Lewis, E.E., Stern, H., Design of Hydraulic Control Systems. Mc Graw Hill Book Company, New York, 1962.

[7] Ciupe V., Maniu I., Flow Control Capabilities of a Standard Pneumatic Valve, The 18th International DAAAM Symposium, 24-27 october 2007, Zadar, Croatia

[8] Dolga V., Maniu I., Sisteme de acționare, Ed. Orizonturi Universitare, Timișoara 2003

[9] Festo Didactic GMBH & Co, Pneumatics, Workbook, Basic level, 2002

[10] Festo Didactic GMBH & Co, TP101 Transparency set, 2000

[11] Festo Didactic GMBH & Co, FluidSim 4 Pneumatics, User Guide, 2007