![]()
Informatica
Algoritmul PIDAlgoritmul PIDConsideram ca microprocesorul trebuie sa realizeze un regulator PID care in cazul continuu are forma Intrarea in microprocessor este eroarea esantionata, ek = e(KT), iar iesirea este uk = u(KT). Discretizarea legii de reglare se face astfel. Functia de transfer a elementului de integrare este Consideram momentul t = kT. sau in cazul aproximarii prin dreptunghiuri si in cazul aproximarii prin trapeze. Functia de transfer a elementului de derivare se alege din considerente de realizabilitate fizica Avem Se discretizeaza aceasta relatie folosind metoda trapezelor
Ordonam termenii si obtinem De obicei, orice regulator ce contine o componenta I sau D, este urmat de un modul de limitare descris de ecuatia Implementarea regulatorului trebuie sa aibe suficienta precizie, astfel incat datele sa fie prelucrate fara sa genereze o depasire. Datele de intrare si de iesire trebuie verificate pentru depasirea domeniului. Scalarea se aplica inaintea fiecarui bloc din regulator. Fie Dar Pentru a avea sau
|